Suponiendo que tenemos la tarjeta wifi instalada correctamente (se tratará en siguientes temas...), (se supone que tenemos internet ya sea por cable o por otro tipo de cifrado que no es wpa) lo primero que debemos hacer es instalar el paquete wireless-tools 

# apt-get install wireless-tools

Una vez instalado debemos ver cual es el nombre de nuestra interfaz wirleless con la orden

# iwconfig

nos saldrá algo como esto:

lo        no wireless extensions.

eth0      no wireless extensions.

eth1      no wireless extensions.

wifi0     no wireless extensions.

wlan0 IEEE 802.11g  ESSID:"pumawifi_LAN"  Nickname:""
Mode:Managed  Frequency:2.452 GHz  Access Point: 00:1#####1
Bit Rate:54 Mb/s   Tx-Power:18 dBm   Sensitivity=1/1
Retry:off   RTS thr:off   Fragment thr:off
Encryption key:########-##############   Security mode:restricted
Power Management:off
Link Quality=27/70  Signal level=-69 dBm  Noise level=-96 dBm
Rx invalid nwid:1  Rx invalid crypt:0  Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0  Invalid misc:0   Missed beacon:0

En este caso es wlan0 claramente nuestra interfaz y es con la que vamos a trabajar

Ahora instalamos la opción wpa en linux:

# apt-get install wpasupplicant

Una vez este instalado creamos un archivo de texto con el editor que mas nos guste y meteremos dentro la configuración de la conexión que mas tarde se se utilizará con wpa-supplicant

# nano /etc/wpa_supplicant.conf

El archivo lo podeis llamar de otra manera  y guardar donde querais, lo importante es luego saber cual es para implementarlo.

Dentro del archivo hemos de poner:

WPA

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ctrl_interface_group=0
ap_scan=1

network={
ssid="pumawifi_LAN"
bssid=00:##:##:##:##:##
key_mgmt=WPA-PSK
proto=WPA
pairwise=TKIP CCMP
group=TKIP CCMP
psk="contraseña"
}

Guardamos el archivo, saber que ssid es el nombre de la red wifi que emite nuestro router, bssid es la mac del router, no es un campo obligatorio, solo nos hará falta en el caso de que tengamos varios router emitiendo con el mismo ssid (vease WDS),  y en el campo psk pondremos la clave que hemos asignado para cifrar con wpa-psk

Existen dos modos de configuración:

MANUAL:

mediante el comando:

# wpa_supplicant -D[driver] -i[interfaz] -c[ruta archivo de configuracion]

En nuestro caso quedaría wpa_supplicant -Dwext -iwlan0 -c/etc/wpa_supplicant.conf -dd decir  que en driver normalmente para casos genéricos se utiliza wext pero en casos de tarjetas con madwifi (vease atheros chip) u otras es necesario cambiarlo y la opcion del final -dd es para verlo en modo detallado.

solo nos queda la asignacion de ips automaticas (dhcp) con la orden:

# dhcp client wlan0

Lo de estar poniendo el comando cada vez que nos queremos conectar es un coñazo asi que voy a expliaros como hacerlo de manera automatica: